Način rada i ocjenjivanja - PDF

Description
PRAKTIKUM ROBOTIKE Izborni predmet (4 ECTS boda) 1 sat izravne nastave, 30 sati pratičnog rada u semestru Nositelj: Prof.dr.sc. Zdeno Kovačić (C-11-15) Voditelji laboratorijsih vježbi: dr.sc. Damjan Milić,

Please download to get full document.

View again

of 44
All materials on our website are shared by users. If you have any questions about copyright issues, please report us to resolve them. We are always happy to assist you.
Information
Category:

Data & Analytics

Publish on:

Views: 11 | Pages: 44

Extension: PDF | Download: 0

Share
Transcript
PRAKTIKUM ROBOTIKE Izborni predmet (4 ECTS boda) 1 sat izravne nastave, 30 sati pratičnog rada u semestru Nositelj: Prof.dr.sc. Zdeno Kovačić (C-11-15) Voditelji laboratorijsih vježbi: dr.sc. Damjan Milić, dipl.inž. dr.sc. Mato Orsag, dipl.inž. Informacije o olegiju: Konzultacije: prema dogovoru Laboratoriji: C i A Način rada i ocjenjivanja - 3 tematsa t cilusa (5+4+4 sati) Upoznavanje s područjem robotie i ativnostima iz tog područja na FER-u te upoznavanje s građom onretnog robotsog sustava Virtualno modeliranje robotsih sustava orištenjem VRML-a Robotsi vid ao obli umjetne inteligencije Rad od uće - pismene pripreme za projete (pratičan rad) Rad na projetnim zadacima max(σ pr1 )=60 bodova Dvije ontrolne zadaće 2x20 bodova max(σ z )=40 Usmeni ispit ±30 bodova Kontrolne zadaće ć sadrže dž zadate vezane i za projete i za predavanja Uvjeti za izlaza na usmeni ispit su završeni svi projeti i 51 bod Studenti ti oji na raju semestra ostvare ocjenu vrlo dobar i izvrstan ne moraju ao ne žele polagati usmeni ispit 2 Osnovna literatura LITERATURA Z. Kovačić, Bilješe za predavanja (Power Point), FER, Z. Kovačić,, Sripta, FER, Dodatna literatura Z. Kovačić, S. Bogdan, V. Krajči, Osnove robotie,, Graphis, Zagreb, 2008 (2. izdanje) sriptarnica FER-a T. Šurina, M. Crneović, Industrijsi roboti, Šolsa njiga, Zagreb, njige nema više u prodaji (potražiti u njižnici) Dodatne informacije o robotičoj literaturi Pretraživanjem Interneta (ima puno besplatnih eletroničih njiga) U neposrednom ontatu s nastavnicima i starijim olegama 3 Cilus 1 (5 sati) SADRŽAJ PREDAVANJA Roboti i robotsi sustavi na FER-u Osnovni tipovi industrijsih robota Građa SCARA robota Kiwi Osnovni izazovi u upravljanju robotima (diretna i inverzna inematia) Cilus 2 (4 sata) Uvod u virtualno modeliranje robotsih sustava Cilus 3 (4 sata) Uvod u robotsi vid (inteligentna manipulacija predmeta) 4 PRAKTIČNI RAD LEGO Mindstorm NXT 2.0 Konstruiranje, programiranje i upravljanje je robotima Pratični projetni zadaci: Uzmi/stavi (separacija boja i oblia) Stavi lin u rupu (gađanje ale) povlačenje linije unutar zadanih gabarita Izrada virtualnog modela robota (VRML) i upravljanje j iz Matlab oruženja dohvatiti objete u prostoru analitičo rješenje j inematie 5 PRAKTIKUM ROBOTIKE a. god. 2012/13 LEGO Mindstorm NXT 2.0 Izrada virtualnog modela robota (VRML) i upravljanje iz Matlab oruženja Rad sa svojim LEGO robotom 6 PRAKTIKUM ROBOTIKE a. god. 2013/14 LEGO Mindstorm NXT 2.0 Izrada virtualnog modela robota (VRML) i upravljanje iz Matlab oruženja Rad sa svojim LEGO robotom ROBO-ART 7 PRAKTIKUM ROBOTIKE a. god. 2014/15 LEGO Mindstorm NXT 2.0 Izrada virtualnog modela robota (VRML) i upravljanje iz Matlab oruženja Rad sa svojim LEGO robotom ROBO-SORTIRANJE This year Oscar goes to... 8 Laboratoriji iz područja robotie na FER - ZARI Razvojno-istraživači laboratoriji: LARICS Laboratorij za robotiu i inteligentne sustave upravljanja j AMOR - Laboratorij mobilne robotie LabUST Laboratorij za podvodne sustave i tehnologije Laboratorij FP7 projeta ACROSS Nastavno-istraživači laboratorij: FESTO Pratium za robotiu i flesibilnu automatizaciju 9 AMOR - Autonomous MObile Robotics Laboratory Vodi ga prof. Ivan Petrović Član EURON-a (European Robotic Research Networ) Teme istraživanja: Simultaneous Localization and Map Building -SLAM Exploration of Unnown Environments Motion Planning of Wheeled Mobile Robots and Vehicles Tracing and Control of Multi-Robot Systems in Intelligent Environments Human-Robot Interaction ti Informacije: Oprema: 10 Laboratorij za robotiu i inteligentne sustave upravljanja (LARICS) Vode ga prof. Zdeno Kovačić i prof. Stjepan Bogdan Teme istraživanja: Control of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) Control of Flexible Manufacturing Systems (Tas Planning and Scheduling) Control of Multi-AGV Systems Robot Formations (Swarms) Professional Service Robotics Waling Robots Humanoid robots Intelligent Control Systems Informacije: i h 11 Laboratorij za podvodne sustave i tehnologije (LABUST) Vodi ga prof. Zoran Vuić Teme istraživanja: Coordinated guidance and control of formation of surface and underwater unmanned marine vessels (ROV, AUV, SUV) Autonomization of VideoRay ROVs towards underwater distributed sensor networ Research project: RoboMarSec - Underwater Robotics for Submarine Protection and Maritime Security Human Robot Interaction (HRI) in underwater operations Informacije: p Head of LUST: Prof. Zoran Vuić 12 Laboratorij za ognitivne i robotiče sustave FP7 projeta ACROSS Robotiča oprema: OPTITRACK sustav amera za precizno praćenje retanja objeata Dvoručni robot Baxter Bespilotne letjelice (heliopter, vadrotori) Artiulirane robotse rue Schun Humanoidni roboti NAO Svesmjerne mobilne platforme Autonomni mobilni roboti OPĆENITO O ROBOTIMA Rossumovi univerzalni roboti (R.U.R.) drama češog pisca Karela Čapea ( ) u ojoj se prvi put spominje riječ ROBOT praizvedba u Pragu godine Runaround rata priča Isaaca Asimova ( ) iz godine u ojoj se prvi put spominje riječ ROBOTIKA (studija uporabe robota) Tri zaona robotie Industrijsi manipulator = robot zaslugom Josepha Engelbergera, poretača i voditelja projeta razvoja prvog programirljivog industrijsog manipulatora Unimate i ljubitelja SF-priča I. Asimova Suvremeni manipulatori (1954) G.C. Devol i J. Engelberger Za robotiu vrijedi uzrečica: UU početu bijaše riječ 14 Definicije robota Čape: Stroj vješt u radu, a ponaša se slično čovjeu te ponead ispunjava funcije čovjea. Robot se u općem ć slučaju č može definirati i ao tehniči uređaj sa svrhom obavljanja neih retanja i funcija oje obavlja čovje, pri čemu se odliuje određenom samostalnošću, tj. autonomnošću u radu. Robot je programsi upravljan mehaniči uređaj oji oristi senzore za vođenje jednog ili više završnih mehanizama po unaprijed određenoj putanji u radnoj oolini s ciljem manipuliranja fizičim objetima. Roboti su sve raznovrsniji pa su i definicije različite (i dijelom nepotpune) 15 Primjeri i primjene robota (vidi sripta) Industrijsi roboti Servisni roboti Androidi Mobilni roboti Leteći roboti Podvodni roboti Medicinsi roboti Zabavni roboti Ostali roboti 16 Roboti 17 Iz povijesti hrvatse robotie Bubamara mobilni robot iz Upravljača eletronia realizirana s eletronsim cijevima Tatilni senzori - ticala Tehniči muzej Zagreb 18 Iz povijesti hrvatse robotie Humanoidni robot TIOSS 1961/66. Konstrutor Branimir pl. Maanec pionir hrvatsog računarstva TIOSS - Teledirigirani izvršni organ samo-organizirajućeg sustava robot s otačima u nogama i poretljivim ruama s 2 eletromotora. TIOSS je imao radioprijemni na mjestu usta, pa je u šetnji središnjim zagrebačim trgom glas operatera zabavljao prolaznie 19 Iz povijesti hrvatse robotie Humanoidni robot TIOSS 1961/66. Izvor: B. Maanec: renost.net/info/windays.ppt 20 Pogled u budućnost ( ) 21 Osnovni dijelovi industrijsih robota Robot na slici ima samo 2 rotacijsa zgloba i ao se giba u ravnini, naziva se planarnim manipulatorom Robot se općenito sastoji od: n zglobova n+1 članaa: nulti člana = baza n-ti člana = alat Pravilo: Člana č i vezan je na zglob z i, tj. zglob z i nalazi se između članaa č i-1 i č i Tipovi zgloba: R - rotacijsi T - translacijsi Određuju onfiguraciju i radni prostor robota 22 Nazivi dijelova industrijsog robota Različiti nazivi i ovavog robota: Artiulirani robot ili robotsa rua Antropomorfni robot Rotacijsi robot (jer su svi zglobovi rotacijsi) Nazivi dijelova rotacijse robotse rue sa 6 stupnjeva slobode gibanja (SSG): Baza Stru Prsa Rame Nadlatica Laat Podlatica - Korijen šae 3 međusobno oomita zgloba zapešća šae Prsti (hvatalja) 23 Tip meh. prijenosa Zupčanici Prijenosni mehanizmi u robotici Uloga i primjena Uloga: Promjena brzine i momenta radnog mehanizma Princip rada: Načelo onstantne snage (P=M). Omjer broja zubi definira omjer zareta (utne brzine) proporcionalno smanjenje brzine i povećanje momenta Mane: Osjetljivi su na trošenje zubiju, prisutnost zračnosti (zazora), utjecaj sile trenja utječu na valitetu upravljanja Obični zupčani ( oo 90%) Helioidalni zupčani ( oo 70%) Lančani prijenos ( oo 80%) Konični zupčani ( oo 70%) Zupčasta letva ( oo 90%) Pužni prijenos ( oo 70%) Planetarni prijenos (moguć je velii omjer prijenosa) 24 Vrste zglobova industrijsog robota Rotacijsi zglob Revolucijsi zglob Rotacijsa os zgloba z i Rotacijsa os zgloba z i oomita je na člana č i-1 usmjeruosičlana č i-1, a člana č i oomit na člana č i-1 člana č i člana č i-1 zglob z i člana č i-1 zglob lata zglob z i zglob ramena člana č i 25 Vrste zglobova industrijsog robota Torzijsi zglob Translacijsi zglob Rotacijsa os zgloba z i Translacijsa os zgloba z i paralelna s osima usmjeruosičlana č i-1, članaa č i-1 i č i a člana č i olinearan s č i-1 zglob z i člana č i-1 člana č i-1 člana č i zglob z i člana č i Sferni zglob Sve rotacijse osi oomite su jedna na drugu i sjeu se u jednoj toči središtu zgloba 26 Zglobovi humanoidnog robota NAO 27 Osnovne onfiguracije industrijsih robota Pravoutna onfiguracija (Kartezijsa ili TTT onfiguracija) Gantry robot T T T T T T Radni prostor - prizma 28 Kartezijsi roboti 29 Osnovne onfiguracije industrijsih robota Cilindrična onfiguracija (RTT onfiguracija) R T SCARA onfiguracija (Selected Compliance Articulated Robot Arm, RRT ili RTR onfig.) g) R R T T R T Radni prostor oba robota između dva valja 30 Cilindrični roboti 31 SCARA roboti 32 Osnovne onfiguracije industrijsih robota Sferna onfiguracija Rotacijsa onfiguracija (uglasta, polarna, (latasta, antropomorfna, RRT onfiguracija) artiulirana, RRR onfiguracija) T R R R R R R Radni prostor između ugli Radni prostor dio ugle 33 Sferni roboti 34 Rotacijsi (artiulirani) roboti 35 Priljuča robotsog alata Mogući su različiti načini i priljučivanja j robotsog alata npr. pomoćuć tri nezavisne osi rotacije oje određuju onačnu orijentaciju alata 1. način fisna oomitost o os osi određena mehaničom č onstrucijom zglobova šae varijante RPY (lijevo), PYR (desno) R 3 R 1 R 2 R 1 valjanje alata (roll) R 2 poniranje alata (pitch) R 3 sretanje alata (yaw) R 1 poniranje alata (pitch) R 2 sretanje alata (yaw) R 3 valjanje alata (roll) 36 Priljuča robotsog alata Mogući su različiti načini i priljučivanja j robotsog alata npr. pomoćuć tri nezavisne osi rotacije oje određuju onačnu orijentaciju alata 2. način onstrucijsi osigurana a međusobna oomitost o os dva susjedna zgloba šae Eulerovi utevi varijanta z-y -z R 1 R 2 R 3 R 1 zavrtanje alata (turn) R 2 nagibanje alata (tilt) R 3 zaretanje alata (twist) Moguće su i varijante z-x -z 37 Osi oje definiraju orijentacija alata a vetor približavanja (u smjeru djelovanja alata) s vetor pomicanja ili lizanja (u smjeru zatvaranja prstiju hvatalje) n oomit vetor (u smjeru oomitom na a i s tao da tvori desno- orijentirani oordinatni sustav Primjena gdje alat djeluje u smjeru n 38 Veza između zglobova i stupnjeva slobode gibanja (SSG) Broj stupnjeva slobode gibanja neog tijela f jedna je broju mogućih nezavisnih gibanja tijela prema mirnom oordinatnom sustavu F položaj i orijentacija slobodno gibljivog tijela jednoznačno su opisani sa 6 vrijednosti 3 vezane uz položaj (x, y, z) i 3 vezane uz orijentaciju (ψ, θ, φ) f = 6 Proizvoljno zadana poza (položaj + orijentacija) robota može se postići s najmanje n zglobova, pri čemu barem tri zgloba moraju biti rotacijsa (jer translacijsi zglobovi ne utječu na orijentaciju) Ao se proizvoljno zadana poza robota u potpunosti ostvaruje sa n zglobova, tada sličan robot sa n+i zglobova spada u grupu redundantnih robota I roboti sa n zglobova mogu biti redundantni - zadana poza robota se može postići na više različitih načina viša SSG se može oristiti npr. za izbjegavanje preprea Pozitivni smjer vrtnje je obrnuto od azalje na satu 39 Redundantni roboti (SSG n) Kod redundantnih se robota zadana poza robota može postići na više različitih načina viša SSG oristi se npr. za izbjegavanje preprea 40 Redundantni roboti (SSG n) SCARA robot sa 2 dodatna zgloba više 41 Samo žuti dio = planarni manipulator 2. Građa robotsog sustava SCARA robot Kiwi Četiri stupnja slobode RRTR 1. zglob: [-π,π] rad 2. zglob: [-1,1] rad 3. zglob: [0,42.65] cm 4. zglob: nema ograničenja Atuatori Istosmjerni motori s permanentnim magnetima napajani iz tranzistorsog čopera Upravljači uređaj Ultimodule TMAC01 Smart Controller Module SCM240 42 Dimenzije i radni prostor robota 43 Problem sigurnosti u radu robota Zaštita robota i zaštita ooline Određivanje nedozvoljenog područja rada (npr. da robot ne udari u zid laboratorija ili prozor) Programsa zaštita (definiranje ograničenja po svim zglobovima robota Zaštita pomoću miropreidača (definiraju rubne vrijednosti programse zaštite) Postavljanje j sigurnosnih ih barijera (ograda) Senzorsa zaštita Safety sigurnost robota i sigurnost objeata u radnoj oolini Security ontrola pristupa u radni prostor, autorizacija ij za rad s robotom 44 Izvedba mehaniče zaštite s miropreidačima Krajnje toče gibanja zgloba 45 Pogoni zglobova istosmjerni motori s PM Motori zglobova ramena i lata Motori translacijsog zgloba i valjanja j alata 46 Upravljača jedinica Dodatni moduli: USMD16O USMD16I Ultimodule Motion Controller TAMC01 izrađen u FPGA tehnologiji gj (2 modula) Ultimodule SCM240 Smart Controller Module ecos operativni sustav 47 Eletriče sheme sustava upravljanja 48 Eletriče sheme sustava upravljanja 49 Eletriče sheme sustava upravljanja 50 Eletriče sheme sustava upravljanja Diretna inematia robota Robot ima n zglobova za oje pretpostavljamo da poznajemo (mjerimo) trenutne vrijednosti zareta ili pomaa (varijable zgloba) q i sve vrijednosti varijabli zglobova zajedno čine vetor varijabli zglobova q T =[q 1,..., q n ] Riješiti problem diretne inematie robota znači uz poznavanje q T =[q 1,..., q n ] odrediti nepoznati položaj (x n, y n, z n ) i orijentaciju (ψ, θ, φ) vrha alata u odnosu na referentni mirni oordinatni sustav (najčešće povezan s nepomičnom bazom robota) 52 Diretna inematia matematiče osnove Eulidsi vetorsi prostor Salarni produt vetora: n x y xy 1 Ortogonalnost vetora x y 0 z 0 baza Potpunost supa ortogonalnih vetora y x 0, za 1 n y 0 y 0 p x 0 alat r x, x,... x n r r 1 2 n je dimenzija prostora o 53 Norma (duljina) vetora n 2 x xx x 1 Ortonormirani sup sup ortogonalnih jediničnih vetora Drugi obli salarnog produta: x y x y cos y x y x cos Salarni produt je mjera orijentacije među vetorima y x 54 Vetorsi produt i i i u v u v uv det u u u u v uv v v v uv u v Vetorsi i produt je mjera orijentacije među đ vetorima uv v uv u v sin Novi vetor u v tvori desno- orijentirani oord. sustav u 55 Koordinatni sustavi Nea je 1 p,x x,..., x ortonormiran potpun sup u p n n n 1 X X p x p - oordinata vetora pprema -tom jediničnom vetoru supa X X - ortonormirana baza ortonormiranog og oordinatnog sustava Određivanje oordinata pomoću salarnog produta X p px p X p X,... p X 1 n 56 Transformacija oordinata: Nea su p n,f f 1,..., f, M m 1,..., m F p,, p f p f p f oordinate pu fisnom sustavu M p pm, pm, pm oordinate pu mobilnom sustavu M Nea je zadan p F. Traži se p. Tada vrijedi: F M p Ap 57 gdje je: A11... A1 n..... A.. A j.. gdje je A j f m m f..... An1... A nn f m f m f m za n=3 A f m f m f m f m f m f m j j Tražena matrica transformacije oordinata A opisuje orijentaciju ort vetora sustava F prema ort vetorima polaznog sustava M 58 Inverzna transformacija oordinata M Nea je zadan. Traži se p F p. 1 Tada vrijedi: C11... C1 n p Cp A p A p M F F T F..... j C.. C j.. gdje je Cj m f Aj..... Cn1... C nn m f m f m f 2 za n=3 C m T f m f m f A m f m f m f polaznog sustava F (vidi dolje) tražena matrica inverzne transformacije oordinata C opisuje orijentaciju ort vetora sustava M prema ort vetorima 59 ROTACIJE: Osnovne rotacije - M rotira oo ortova sustava F: 1 Npr. M rotira oo f za ut : F M p R1 p f m f m f m R 1 0 cos sin f m f m f m sin cos f m f m f m 1 1 f, m 2 3 f Slično vrijedi za rotacije oo f i f : 3 cos 0 sin cos sin 0 R , 3 sin cos 0 R sin 0 cos p f q 3 3 f, m 2 2 f, m m 3 2 m 1 1 f, m 60 2 SLOŽENE ROTACIJE - Kompozicija osnovnih rotacija: 1 Nea na primjer M prvo rotira oo f za ut : F M p R1 p 2 Zatim M rotira oo f za ut : F F M p, R 2 p R2 R1 p 3 Konačno, M rotira oo f za ut : F F M p,, R3p, R3R2R1p F M tj. p R3 R2 R1 p Zaljuča: niz rotacija poretnog oo mirnog sustava - množenje matrica osnovnih rotacija s lijeve strane 61 SLOŽENE ROTACIJE - Kompozicija osnovnih rotacija: 1 1 Nea sada M prvo rotira oo f m za ut : F M p R 1 p 2 Zatim M rotira oo m za ut : F M p, R1 R2 p 3 Konačno, M rotira oo m za ut : F M p,, R1R2R3 p F M tj. p R1 R2R3 p Zaljuča: niz rotacija poretnog oo mirnog sustava - množenje matrica osnovnih rotacija s desne strane 62 SLOŽENE ROTACIJE - Orijentacija alata: Može se poazati da će seumnošomosnovnih osnovnih rotacija moći odrediti bilo oja orijentacija alata robota. Nea poretni oordinatni sustav M rotira zajedno s alatom i nea je neporetni oordinatni i sustav F postavljen na raj podlatice (orijen šae). Složena rotacija alata, tj. ompozicija osnovnih rotacija može se dobiti ovao: 1. Postavi se početna vrijednost matrice rotacije R= I (podudaranje F i M) F M p Ip 2. Ao se M zarotira za ut oo -tog jediničnog vetora sustava F, tada matricu R treba s lijeve strane pomnožiti matricom R : F M p R Ip 3. Ao se M zarotira za ut oo svog -tog jediničnog vetora, tada matricu R treba s desne strane pomnožiti matricom R : F M p IR p 4. Ao postoji više osnovnih rotacija, tada se treba vratiti na 2. ili 3. ora 63 Orijentacija alata ao složena rotacija Za opis orijentacije alata robota oriste se tri ortonormirana vetora (stupca) iz matrice rotacija R: oomit vetor r 1, vetor lizanja ili pomicanja r 2 i vetor približavanja r 3 z 0 y 0 p alat r 3 r r 1 2 r 1 oomit vetor baza x 0 rucni zglob r 2 vetor pomicanja p r 3 vetor priblizavanja Točno utvrđenim redoslijedom rotacija oo ortova F ili M može se ostvariti proizvoljna orijentacija alata, što znači daseista orijentacija može postići na različite načine, npr. 1. Pomoću sretanja, poniranja i valjanja 2. Pomoću zavrtanja, naginjanja i zaretanja 64 S Orijentacija pomoću SPV uteva P V,, Zadana (proizvoljna) orijentacija alata može se ostvariti ompozicijom rotacija oo ortova neporetnog oordinatnog sustava F čija je orijentacija određena glavnim osima (1-3 osi) slobode gibanja: 1. sretanje rotacija oo oomitog vetora x=f 1 za ut ψ 2. poniranje rotacija oo vetora lizanja y=f 2 za ut θ 3. valjanje rotacija oo vetora približavanja z=f 3 za ut φ Matrica složene rotacije R rezultira množenjem matrica osnovnih rotacija s lijeva: R R R R coscos cossin sin sincos cossincos sinsin sincos sinsin sin coscos sinsincos cossin sin cos sin cos cos Ne treba smetnuti s uma da je smjer vetora r 1, r 2 i r 3 definiran sa svih n osi i da se orijentacija alata može zadati i ao uupni ut sretanja, poniranja i i valjanja prema ortovima neporetnog oordinatnog sustava baze robota. Tada vrijedi x 0 =f 1, y 0 =f 2, z 0 =f Homogene oordinate - uvođenje translacije četverodimenzionalni prostor homogenih oord. - tiče se afinih prostora, oji uz vetore sadrže i toče q f f f je toča u R 3,F 1, 2, 3, 0 je fator saliranja F Homogene oordinate q q1 q2 q3 F Kartezijse oordinate toče q H q H toče,,,. 1/ / 0 0 Matrica pretvorbe homogenih oordinata 0 0 1/ 0 F q q q q U robotici je u pravilu 1,,,1 Matrica homogene transformacije R T T η gdje je R3 3 - matrica rotacije (orijentacija alata), p, 31 - vetor translacije (položaj vrha lata) p η T - vetor perspetive, najčešće T T 66 Translacije i rotacije - specijalni slučajevi matrice homogene transformacije: Nea se F i M podudaraju i nea M rotira oo f, 1 3: Matrica osnovne homogene rotacije Rot 0 R v1 v T, v 0 0 0,, 1 0 T 2 1 v 0 2 Nea se F i M podudaraju i nea se ishodište M pomiče paralelno s f za p, 1 3: Tada za pozna
Related Search
We Need Your Support
Thank you for visiting our website and your interest in our free products and services. We are nonprofit website to share and download documents. To the running of this website, we need your help to support us.

Thanks to everyone for your continued support.

No, Thanks