Integracija INS i GNSS_Amel_Zilic

Description
Integracija GPS,inercijalni sistemi, integrisana navigacija, INS/GNSS,INS/GPS

Please download to get full document.

View again

of 37
All materials on our website are shared by users. If you have any questions about copyright issues, please report us to resolve them. We are always happy to assist you.
Information
Category:

School Work

Publish on:

Views: 11 | Pages: 37

Extension: PDF | Download: 1

Share
Transcript
  Univerzitet u Sarajevu GraĎevinski Fakultet  Odsjek za Geodeziju INTEGRISANA NAVIGACIJA(INS/GNSS INTEGRACIJA) Predmet: Satelitske navigacijske usluge Student: Amel Žilić   Mentor: D oc. dr. Medžida Mulić  Sarajevo, Januar, 2013    S A D R Ţ A J:   LISTA SKRAĆENICA ........................................................................................................................... i   POPIS SLIKA ......................................................................................................................................... ii   1. UVOD .................................................................................................................................................. 1   2. GLOBALNI NAVIGACIJSKI SATELITSKI SISTEM (GNSS) .................................................. 2   3. INERCIJALNI NAVIGACIJSKI SISTEM (INS) .......................................................................... 4   4. INERCIJALNA NAVIGACIJA ........................................................................................................ 6   4.1. Kretanje u prostoru ........................................................................................................................ 6   4.2. Princip inercijalnih senzora ........................................................................................................... 7   4.2.1. Akcelerometri ......................................................................................................................... 8   4.2.2. Žiroskopi ................................................................................................................................ 9   4.3. Greške senzora ............................................................................................................................ 10   5. INS/GNSS INTEGRACIJA ............................................................................................................. 12   5.1. Integracijska arhitektura .............................................................................................................. 13   5.1.1. Popravke inercijalnog navigacijskog rješenja ...................................................................... 14   5.1.2.  Loosely coupled  (labavo povezana) integracija ................................................................... 18   5.1.3. Tightly coupled    (čvrsto povezana) integracija ..................................................................... 20   5.1.4. Labava povezana integracija naspram čvrsto povezanoj integraciji .................................... 21   5.1.5. Pomoć GNSS rješenjima ...................................................................................................... 21   5.1.6.  Deep (duboka) integracija .................................................................................................... 23   5.2. Napredna INS/GNSS integracija ................................................................................................. 25   5.2.1. Diferencijalni GNSS ............................................................................................................ 26   5.2.2. Pozicioniranje i orijentacija pomoću faznih GNSS mjeren  ja............................................... 26   5.2.3. Napredne greške IMU modeliranja ...................................................................................... 27   5.2.4. Filtriranje .............................................................................................................................. 27   6. PRIMJENA INTEGRISANE NAVIGACIJE U GEODEZIJI .................................................... 28   6.1. Mobilno kartiranje ....................................................................................................................... 28   6.2. Podvodno snimanje ..................................................................................................................... 30   6.3. Zračna gravimetrija ..................................................................................................................... 30   7. Z AKLJUĈAK  ................................................................................................................................... 32   8. LITERATURA ................................................................................................................................. 33    Seminarski rad Integrisana navigacija i L ISTA SKRAĆENICA   GNSS G lobal N avigation S atelite S ystemGPS G lobal P ositioning S ystemGLONASS Glo  bal Na vigation S atelite S ystemINS I nertial N avigation S ystemIMU I nertial M easurement U nitDR  D ead R  eckoningECEF E arth C entered E arth F ixedMEMS M icro E lectro M echanical S ystemATC A daptive T ightly C oupled integration NCO N umerically C ontrolled O scillator ADR  A ccumulated D elta R  ange  Seminarski rad Integrisana navigacija ii POPIS SLIKA Slika 1: Osnovni princip GNSS pozicionira nja. Sa poznatim položajem i udaljenosti od četiri satelita prema prijemniku, odreĎujemo poziciju prijemnika (URL 1) ................................................................. 2   Slika 2: Osnovni dijelovi inercijalnog senzora (Freitas, i dr., 2006, str.77) ............................................ 4   Slika 3: Kretanje krutog tijela u prostoru opisanim sa dva vektora (Schultz, 2006, str. 14) .................... 6   Slika 4: Opći model akcelerometra sa nult im ubrzanjem (Schultz, 2006, str. 17) ................................... 8   Slika 5: MEMS sistemi (URL 3) .............................................................................................................. 9   Slika 6: Mehanički i optički Ring Laser žiroskop (Schultz, 2006., str. 19) ........................................... 10   Slika 7: Opća INS/GNSS integracijska arhitektura (Groves, 2008, str. 364) ........................................ 13   Slika 8: Open i close-loop INS arhitekturske popravke (Groves, 2008, str. 365) .................................. 14   Slika 9: Total-state INS/GNSS integracijska arhitektura (Groves, 2008, str. 368) ............................... 17   Slika 10:  Loosely coupled  INS/GNSS integracijska arhitektura (Groves, 2008, str. 369) ..................... 18   Slika 11: Čvrsto povezana INS/GNSS integracijska arhitektura (Groves, 2008, str. 370) .................... 20   Slika 12:  Deep (duboka) INS/GNSS integracijska arhitektura ( closed-loop INS popravke) (Groves,2008, str. 373) ......................................................................................................................................... 24   Slika 13: Automobil sa ureĎajem za snimanje saobraćajnica (Angrisano, 2010, str. 133) .................... 29   Slika 14: Dizajn sistema za snimanje željeznica (Kreye, i dr.) .............................................................. 29   Slika 15: Željezničko vozilo opremljeno sistemom za snimanje željeznica (URL 6) ........................... 29   Slika 16: INS za navigaciju podvodnog vozila (URL 7) ....................................................................... 30   Slika 17: Princip zračne gravimetrije (UR  L 8) ...................................................................................... 31  
Related Search
Similar documents
View more...
We Need Your Support
Thank you for visiting our website and your interest in our free products and services. We are nonprofit website to share and download documents. To the running of this website, we need your help to support us.

Thanks to everyone for your continued support.

No, Thanks